Takayuki KANDA 神田 崇行 ホームページ

日本語 / English

トップページ

経歴

研究内容

業績

リンク

これまでの研究...（現在の研究はこちら）

日常生活の場で活躍するロボットを開発するためには、そのロボットの評価尺度が必要です．例えば、産業用ロボットに、速度や精度といった評価尺度があるように、日常活動型ロボットにも 「いかに人間に影響を与えるか」といった評価尺度を設定する必要があります．そこで、十分な身体表現能力を持つRobovieと実装した自律行動の性能を評価するための実験を行いました． 評価は「ロボットへの印象」「ロボットに対する行動（発話やゼスチャ、無意識の行動など）」の２点に関して行いました。 31名の被験者による実験結果から、ロボットの行動パターン（受動的、能動的など）に関する比較や、ロボットに対する 接触部位や対人的行動に関する知見を得ることが出来ました． 発表論文 (PDFファイル)： 人間と相互作用する自律型ロボットRobovieの評価 (日本ロボット学会誌, ) Development and Evaluation of an Interactive Humanoid Robot　"Robovie" (ICRA 2002)

行動パターンの比較 接触部位に関する知見

将来的にロボットが社会の中に多数存在するようになったときに、ロボット同士の通信は人間に見えない手段 （無線や赤外線など）によって行われるようになると考えられます。しかし、このようなロボットは少なくとも見かけ上は音声やゼスチャといった 人間の理解可能な方法によって通信することが必要なのではないか、と私たちは考えています。 このような考えから、関係の輪に基づくコミュニケーションモデルを考案しました。このモデルにおいては 、ロボット同士が環境中の物などに関する会話を行うことで、ロボットの観察者は後にロボットとコミュニケーションする際に、 ロボットとコミュニケーションが容易になるとともに、ロボットが環境中の物と相互作用できることを理解します。 私たちは実際に２台のロボット（Robovie）を用いて、ロボット同士の対話システムを実現しました。また、ロボット同士が対話する実験を行い、 ロボット同士が環境中の物と相互作用しながらコミュニケーションすることの効果を示しました。 発表論文 (PDFファイル)： 人-ロボットの対話におけるロボット同士の対話観察の効果 (信学論, 2002) Multi-robot Cooperation for Human-Robot Communication (ROMAN 2002)

関係の輪に基づくコミュニケーションモデル ロボット−ロボット対話 人−ロボット対話

状況依存モジュールの実行制御のためにEpisode Ruleと名付けたルール記述を開発し、このルールの開発ツールEpisode Editorを利用してロボットの過去の経験を可視化することで開発者が容易にEpisode Ruleを見いだせるようにする研究を行っています。 発表論文 (PDFファイル)： A constructive approach for developing interactive humanoid robots (IROS 2002)

Episode Editor

サイズ	直径60cm,高さ130cm
稼働部	頭部カメラ(3 DOF)、その場回転可能な移動機構(2 DOF)
センサ	両眼カメラ、全方位カメラ、接触センサ、超音波センサ
OS	Realtime Linux
ソフトウェアアーキテクチャ	Situated module architecture
状況依存モジュール数	30

状況依存モジュールを用いた移動ロボットの行動制御 （１）屋内動作実験 　漸次的に行動モジュールを追加する状況依存モジュールによる開発手法により屋内でロボットを誘導しました。 このために約30のモジュールが作成されました． （２）屋外動作実験 　屋外環境は屋内環境に比べて太陽光や複雑な形状の構造物といった理由で視覚センサを用いて行動するのが難しく、 さらに通行人・放置自転車などの障害物も多くなります。このような複雑な環境でも状況依存モジュールによる開発手法 によってロボットを安定して誘導することが出来ました。 発表論文 (PDFファイル)： 状況依存モジュールに基づくロボットの一開発手法 (ロボティクスシンポジア'99) A Robot Architecture Based on Situated Modules (IROS'99)

人-ロボットインタラクションの評価 将来的に人間社会で活動するロボットには人とインタラクションする機能が欠かせません。 状況依存モジュールによる開発手法に従って、人のほうを向く、人についていく、 カメラ方向を変化させてロボットの意図を表現するといったインタラクション機能を実装しました。 　 ＊インタラクションとは、人間がロボットに単に命令を与えるようなコミュニケーションではなく、 人間同士が対話するように自然な対話を行うことを意味する[実験１] （１）印象評価実験 　 このようなカメラ方向の変化が人間-ロボットインタラクションにもたらす効果を測定するために、ロボットの与える印象の違いを評価しました。 　66名の被験者による評価の結果、視線制御（カメラ方向制御）はロボットの動きを活発で 愉快なものにすることがわかりました。また、コンピュータスキルの高い被験者ほど視線制御の有無による印象の違いを大きく感じました。 発表論文（PDFファイル）： 人間ロボット間相互作用に関わる心理学的評価 (日本ロボット学会誌, Vol.19, No.3) （２）時計台実験 京都大学の時計台付近でロボットを動作させ、人間とのインタラクションを試みました．

Last update May.21.2007