Takayuki KANDA 神田 崇行 ホームページ

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リアルな環境でのヒューマンロボットインタラクションを可能にするために、ロボットをセンサネットワークと結びつけるネットワークロボット技術や、センサネットワーク技術の研究を進めています。 　これまでに、邪魔にならないよう天井にとりつけるセンサネットワークを実現し、ショッピングモールの900�uの広い範囲で１年にわたって人々の移動軌跡を観測、そこから得た約４億レコードの人位置ビッグデータを解析する、といった研究を進めてきました。

発表論文 (PDFファイル)：

Person Tracking in Large Public Spaces Using 3d Range Sensors
(IEEE Transaction on Human-Machine Systems, vol. 43, pp. 522 - 534, 2013)

データセット：

ショッピングモールの来訪者の移動軌跡

ロボットが人と上手くかかわりあえるようにするために、インタラクションの中にある「人らしさ」を実現する処理のエッセンスを取り出して利用する方法などを研究しています。 　これまでに、視線、指さし、タイミング、立ち位置、話しかけ方、配り方、など、様々な振る舞いの中にある「人らしさ」を、人工物であるロボットに再現する、振る舞いのモデル化の研究を進めて来ました。１対１のインタラクションを超えて、複数人との対話や複数ロボットの連携についても研究を進めています。また、人の認知情報処理をモデル化することで、人と同じように環境を理解して適切な道案内を行う技術を実現しました。並んで歩くインタラクションを再現するために、互いに相手の一歩先を予想しあって歩くという計算モデルを構築し、円滑な歩行インタラクションも実現しています。

人々の行動をコンピュータ上に再現することで、実際に実世界に作用する前にコンピュータ上で計画を立てたり、設計を行ったりできるようにするサイバーフィジカルシステムを研究しています。 　これまでには、ショッピングモールのような街角を行きかう歩行者を対象に、センサネットワークによる精緻な計測技術を基盤に、人々の歩行時のインタラクションを数理的にモデル化する歩行者モデルを構築し、人々とロボットとの相互作用もモデルに含めることで、ロボットの周囲でおきる現象を、コンピュータ上で再現できるようにしてきました。これによって、人々が次々にロボットに群がった結果他の人々が通りにくくなる、という混雑現象や、子供が集まると相互作用がエスカレートして、ロボットをたたいたり、押したりする「ロボットいじめ」といった調和の問題を回避できるようになりました。

上記の技術群を基盤に、世界に先駆けて、実際の日常環境でのフィールド実験に取り組み、人々と「人らしいロボット」との間にどのような関わりあいが起きるか、ロボットが実社会の中でどのような役割を持ちうるのか、明らかにする研究を進めています。 これまでに、小学校、科学館、ショッピングモール、デイケアセンター、といった日常生活場面でフィールド実験を進め、ロボットが効果的な役割を持つ場面を見出してきました。長期的な相互作用の問題にも取り組み、長期的に関わったユーザがロボットをまるで人のように扱い、別れを悲しむ場面も観測してきました。一方で、このように「人らしさ」を持ちつつも、「ロボットは気兼ねしなくていい」、「先生には頼ってしまうが、ロボットとだと自分で考えることができた」、など人とは明確に異なった「ロボットらしさ」ももつ新しい存在として認知されていることも見出してきました。このように、「人らしいロボット」が、人でも機械でもない新しい社会的存在となりつつあることを明らかにしつつあります。

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Last update March 28, 2018