次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト
平成19年度~

コミュニケーション知能(社会・生活分野)の開発,
公共空間における
情報支援知能モジュール群の開発

株式会社国際電気通信基礎技術研究所
株式会社イーガー
オムロン株式会社
三菱重工業株式会社

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課題概要 研究内容 成果 モジュール公開について

ジェスチャ(ロボットの身振り・仕草を生成する)

動作生成モジュール


概要

本モジュールでは、5年間のうちに、ロボットの形状や仕草によって、人に適切に情報やロボットの状況を伝える機能を実現することを目標としています。ロボットが話す内容に応じて自動的に適切な仕草を生成する技術を実現し、適切なタイミングで身振りや仕草を用いたコミュニケーション技術を実現しようというものです。すでに、ATRはロボットの頭部や腕を利用して、どのような身振り仕草を行うことが人への情報状況伝達に有用であるかについての基礎的知見を得ています。これらを適切に利用するために、身振り仕草の「動的生成」、「自動生成」、「動作合成」という3つの機能を実現し、モジュール化します。

現在公開中のモジュールの構成


入出力 データ内容 備考 ブロック図との対応
InPort 動作指令スクリプトの受信 動作制御用のタグを含んだ形式 A
OutPort 動作指令スクリプトの受信結果 コマンド受信完了/コマンド受信異常終了/エラー B
OutPort 上半身ロボット制御コマンド コマンド+パラメータ C
InPort 送信した上半身制御コマンドに対する応答 コマンド受信完了/コマンド受信異常終了/エラー D
OutPort 下半身ロボット制御コマンド コマンド+パラメータ E
InPort 送信した下半身制御コマンドに対する応答 コマンド受信完了/コマンド受信異常終了/エラー F
InPort ロボット内部のセンサ情報 ロボット位置・姿勢/関節角/タッチセンサー値 G
本研究は、平成19 年度経済産業省、平成20 年度NEDO 委託研究
「次世代ロボット知能化技術プロジェクト」の一環として行われた。

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